双智能水下机器人相互对接装置及对接方法

摘要

本发明提供的是一种双智能水下机器人相互对接装置及对接方法。包括定位系统和对接系统；定位系统包括多普勒速度声纳、超短基线换能器、超短基线处理机、摄像头、光视觉引导处理计算机、控制导航计算机；对接系统包括滑动套筒、对接支杆、对接视觉定位发光器、对接支杆定位机构、滑筒滑道、滑筒滑动电机以及传动齿轮。根据两个对接智能水下机器人相互距离的不同，控制导航计算机采用不同传感器信息进行定位。被对接机器人在距目标位置约10米时，控制系统发出指令，使滑动套筒滑出，对接支杆张开，航行至目标位置，依靠动力定位悬停，等待对接机器人的精准对接。智能水下机器人对接位置可远离人工操作平台。

主权项

一种双智能水下机器人相互对接装置，包括定位系统和对接系统；其特征是：定位系统包括多普勒速度声纳、超短基线换能器、超短基线处理机、摄像头、光视觉引导处理计算机、控制导航计算机；对接系统包括滑动套筒、对接支杆、对接视觉定位发光器、对接支杆定位机构、滑筒滑道、滑筒滑动电机以及传动齿轮；多普勒速度声纳、超短基线换能器、摄像头作为传感器布置在智能水下机器人艏部，为处理器提供定位信息；超短基线处理机、光视觉引导处理计算机、控制导航计算机密封于水密外壳中，通过水密插头与传感器以及推进动力装置联接；滑动套筒安装在固结于水密外壳上的滑筒滑道上，滑筒滑动电机安装在水密外壳上，滑动套筒上有与滑筒滑动电机上的传动齿轮相啮合的齿条，对接支杆一端与滑动套筒铰接、另一端由固结于水密外壳上的对接支杆定位机构固定，对接支杆与滑动套筒铰接端设置弹簧和锁定装置，对接视觉定位发光器布置在对接支杆末端。