发明名称 | 一种采用双位置闭环控制系统的堆栈机 | ||
摘要 | 本发明提供了一种采用双位置闭环控制系统的堆栈机,其包括主控系统和执行系统;所述主控系统进一步包括:第一光通信模块、主控制器、远程输入输出装置、传感器和外设装置;所述执行系统进一步包括:第二光通信模块、示教盒、机器人控制器、若干个位控板、行走轴电机驱动器、提升轴电机驱动器、货叉轴电机驱动器、旋转轴电机驱动器、行走轴磁栅和提升轴磁栅;所述的采用双位置闭环控制系统的堆栈机易于扩展,且通过双位置闭环控制系统实现洁净堆栈机的高速运行,减小位置超调。其中,内位置环的存在降低了对外位置环的控制周期要求。另外,由于有外部磁栅定位的存在,消除了累计误差,避免了繁琐的定期示教作业,具有很好的市场推广应用前景。 | ||
申请公布号 | CN104635563A | 申请公布日期 | 2015.05.20 |
申请号 | CN201310576831.9 | 申请日期 | 2013.11.14 |
申请人 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 发明人 | 刘世昌;邹风山;陈睿;陈廷辉;徐方;褚明杰 |
分类号 | G05B19/042(2006.01)I | 主分类号 | G05B19/042(2006.01)I |
代理机构 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人 | 许宗富 |
主权项 | 一种采用双位置闭环控制系统的堆栈机,其特征在于,包括:主控系统和执行系统;其中,所述主控系统进一步包括:第一光通信模块、主控制器、远程输入输出装置、传感器和外设装置;所述第一光通信模块连接主控制器,所述主控制器通过远程输入输出装置连接传感器和外设装置;所述执行系统进一步包括:第二光通信模块、示教盒、机器人控制器、若干个位控板、行走轴电机驱动器、提升轴电机驱动器、货叉轴电机驱动器、旋转轴电机驱动器、行走轴磁栅和提升轴磁栅;所述第二光通信模块、示教盒分别与机器人控制器连接;所述机器人控制器通过若干个位控板连接所述行走轴电机驱动器、提升轴电机驱动器、货叉轴电机驱动器和旋转轴电机驱动器;所述行走轴磁栅、提升轴磁栅分别连接机器人控制器;所述第一光通信模块与第二光通信模块之间进行光通信。 | ||
地址 | 110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号 |