宽基线多阵列相机系统的标定方法

摘要

本发明公开了一种宽基线多阵列相机系统的标定方法，包括对相机系统位姿的线性初始化和非线性优化；利用初始时刻相机和关键帧时刻相机的位姿构造位姿图，结合多视角几何约束和阵列运动约束，推导了位姿图的线性解；考虑旋转误差和平移误差相互影响，并结合宽基线条件，构造了非线性目标函数，利用Levenberg-Marquardt方法进行优化，得到最终的位姿参数。本发明用于无人机编队中的飞机间相对位姿估计、运动估计等，以填补现有技术中的空缺。

主权项

宽基线多阵列相机系统的标定方法，其特征在于，包括对相机系统位姿的线性初始化和非线性优化；利用初始时刻相机和关键帧时刻相机的位姿构造位姿图，结合多视角几何约束和阵列运动约束，推导了位姿图的线性解；考虑旋转误差和平移误差相互影响，并结合宽基线条件，构造了非线性目标函数，利用Levenberg‑Marquardt方法进行优化，得到最终的位姿参数。