驾驶辅助装置

摘要

驾驶辅助装置中，在无法接收GPS的区间利用立体摄像机或LRF等测量距离的距离传感器修正加速度传感器的零位误差时，为了以良好的精度推定零位误差，设置有：利用激光测距仪或立体摄像机等距离传感器测量与存在于车辆周边的物体的表面的多个点之间的距离，确定距离传感器的测量分辨率在规定精度之上的测量范围的最大测量范围确定单元；根据最大测量范围内测量的点求取特征点的特征点检测单元；从根据距离的变化逆推车辆行为的车辆平移·旋转角计算单元获得车辆行为，并根据该车辆行为和加速度传感器的测量值推定加速度传感器的参数的传感器参数推定单元。

主权项

一种驾驶辅助装置，包括测量车辆的姿态或移动速度的变化的传感器，和测量与车辆周边物体的距离的距离测量单元，将确定的车辆位置输出，其特征在于，包括：存储所述距离测量单元的特性信息的存储单元；存储地形信息的地图数据库；基于所述存储单元的所述特性信息和已测得的当前位置周边的地形信息，确定所述距离测量单元的测量数据处理对象范围的范围确定单元；根据与所述范围确定单元所确定的测量数据处理对象范围内的物体之间的距离结果而检测特征点的特征点检测单元；使已获得的特征点与当前获得的特征点对应，根据特征点的位置与方向的变化求取车辆行为的车辆平移·旋转角计算单元；根据所述传感器的测量值和所述车辆行为来推定所述传感器的参数的传感器参数推定单元；和利用所推定的传感器参数，计算修正后的位置的位置推定单元，所述距离测量单元的特性信息至少包括该距离测量单元安装到车体上的安装角度，所述范围确定单元，基于所述特性信息将所述距离测量单元的测量精度比规定精度更佳的范围作为测量数据处理对象范围，所述范围确定单元，基于从所述地图数据库获取的当前位置周边的地形信息，将包括坡度变化在内的路面形状变化小于规定值的范围作为测量数据处理对象范围。