一种自动取放工件的紧固拆卸机器人

摘要

一种自动取放工件的紧固拆卸机器人，本发明主要包括紧固件阵列装置、自动送料机构；还包括斯卡拉机械手、取放工件模块、紧固拆卸模块、取钉存放模块；斯卡拉机械手设置在紧固件阵列装置一侧，其末端上下输出轴分别设置上连接板、下连接板，两个连接板之间设置Z轴伺服单元的滑台，滑台上的滑块设置紧固拆卸模块；本发明是在以往的螺钉机基础上进一步创新，增加斯卡拉机械手、取放工件模块，实现工件取入和存放无人化的功能，增加紧固拆卸模块可以利用正反转伺服电机执行螺钉拆卸功能，增加取钉存放模块，可以使拆卸螺钉时避免出现螺钉不脱落的故障，整个系统集成在一起，使得本发明具有功能全面、自动化程度高、效率高的优点。

主权项

一种自动取放工件的紧固拆卸机器人，包括紧固件阵列装置(1)、自动送料机构；其特征在于：还包括斯卡拉机械手(2)、取放工件模块(3)、紧固拆卸模块(4)、取钉存放模块(21)；斯卡拉机械手设置在紧固件阵列装置(1)一侧，其末端上下输出轴分别设置上连接板(6)、下连接板(7)，两个连接板之间设置Z轴伺服单元(8)的滑台，滑台上的滑块设置紧固拆卸模块(4)；紧固拆卸模块(4)包括正反转伺服电机(9)、正反转伺服电机(9)通过输出轴连接刀头，输出轴外套吸钉管(10)，刀头旁设置受钉器(11)，受钉器(11)下部的出钉口旁设置螺钉有无传感器(12)，检测有钉时才能执行打钉动作，受钉器旁设置防脱钉单元，防脱钉单元包括气缸(13)和挡块(14)，刀头执行螺钉紧固或拆卸动作时，挡块(14)打开，其余动作时挡块(14)封闭出钉口，防止螺钉的脱落；下连接板(7)下部设置取放工件模块(3)，整个模块设置在带弹簧的取料滑台(15)上，取料滑台上设置气爪单元(16)，气爪单元包括气爪气缸(17)和夹持块(18)，在夹持块里侧设置定位销(19)；取工件时，Z轴伺服单元(8)移动到工件(20)上部，定位销(19)接触到工件(20)定位，气爪单元打开夹持块(18)抓取工件，并将工件移动到工件打钉位置(22)，紧固拆卸模块(4)执行打钉紧固动作；拆卸螺钉时，Z轴伺服单元(8)移动到工件(20)上方，紧固拆卸模块(4)的正反转伺服电机(9)反向旋转，取掉第一个螺钉后，Z轴伺服单元(8)移动到取钉存放模块(21)，取钉存放模块(21)包括钉盒(23)，钉盒上设置接钉气爪单元，包括设置在接钉气缸(24)上的接钉夹持块(25)，紧固拆卸模块(4)将螺钉送入接钉夹持块(25)后，接钉夹持块夹紧螺钉后再打开使螺钉落入钉盒(23)，防止螺钉不从刀头下脱落，Z轴伺服单元(8)移动开进行下一个拆卸动作；取最后一个螺钉时，取放工件模块(5)气爪单元的夹持块(18)同时夹持工件，Z轴伺服单元(8)移动到工件(20)存放处，松开工件，之后再执行螺钉存放动作。