发明名称 | 一种面向SRS仿人手臂的自运动角计算方法 | ||
摘要 | 一种面向SRS仿人手臂的自运动角计算方法,它包括如下步骤:步骤一:建立SRS构型冗余度机械臂的数学模型,根据结构特点建立肩关节、肘关节、腕关节坐标系;步骤二:由当前状态下的自运动角通过PID算法计算给定工具坐标系位姿时的自运动角;步骤三:由步骤二的自运动角和工具坐标系位姿计算关节空间运动角度;步骤四:将步骤三的求解结果传递给下位机控制器,驱动机械臂实现给定工具坐标系位姿的运动。本发明给出了一种冗余度机械臂的逆运动学求法,和传统的计算方法相比,算法简单,计算速度快,可以得到解析解,在降低了求解难度的同时对关节运动做了一定的优化。 | ||
申请公布号 | CN104635762A | 申请公布日期 | 2015.05.20 |
申请号 | CN201510017243.0 | 申请日期 | 2015.01.13 |
申请人 | 北京航空航天大学 | 发明人 | 胡宁;胡磊;胡玥 |
分类号 | G05D3/12(2006.01)I | 主分类号 | G05D3/12(2006.01)I |
代理机构 | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人 | 王顺荣;唐爱华 |
主权项 | 一种面向SRS仿人手臂的自运动角计算方法,其特征在于:它包括如下步骤:步骤一:建立SRS构型冗余度机械臂的数学模型,根据结构特点建立肩关节、肘关节、腕关节坐标系;步骤二:由当前状态下的自运动角通过PID算法计算给定工具坐标系位姿时的自运动角;步骤三:由步骤二的自运动角和工具坐标系位姿计算关节空间运动角度;步骤四:将步骤三的求解结果传递给下位机控制器,驱动机械臂实现给定工具坐标系位姿的运动。 | ||
地址 | 100191 北京市海淀区学院路37号 |