图像处理装置及存储介质

摘要

图像处理装置包括拍摄图像输入部(S135)、校正对象确定部(S145)、车辆信息输入部(S140)、计算部(S160)和存储控制部(S165)。上述拍摄图像输入部输入由搭载于车辆的照相机拍摄的多个图像。上述校正对象确定部确定在车辆行驶的两地点拍摄的第1拍摄图像和第2拍摄图像中包含的相同的校正对象。上述车辆信息输入部输入能够确定上述车辆的行驶距离及朝向变化的信息。上述计算部将上述第1拍摄图像和上述第2拍摄图像分别变换为第1俯瞰图像和第2俯瞰图像，使变换后的各俯瞰图像反映各自的拍摄位置及拍摄方向而配置到共通的坐标系上，计算上述照相机的至少1个姿态参数的值，以使得第1俯瞰图像和第2俯瞰图像的位置差及旋转差变小。上述存储控制部使存储部存储上述姿态参数的值。

主权项

一种图像处理装置，具备：拍摄图像输入部(26，S135)，输入由搭载于车辆的照相机所拍摄的多个图像；校正对象确定部(26，S145)，确定在由上述拍摄图像输入部(26，S135)输入的、在车辆行驶的至少两个地点拍摄的第1拍摄图像和第2拍摄图像中、共通地包含的相同的校正对象；车辆信息输入部(26，S140)，输入能够确定上述车辆的行驶距离及朝向变化的信息；计算部(26，S160)，将包含上述校正对象的上述第1拍摄图像和上述第2拍摄图像分别变换为第1俯瞰图像和第2俯瞰图像，使变换后的各俯瞰图像反映根据上述车辆信息输入部(26，S140)输入的信息所确定的上述第1拍摄图像和上述第2拍摄图像各自的拍摄位置及拍摄方向而配置到共通的坐标系上，以使得在上述第1俯瞰图像和上述第2俯瞰图像中上述校正对象的位置差及旋转差变小的方式计算上述照相机的至少1个姿态参数的值；以及存储控制部(26，S165)，使存储部(25)存储由上述计算部(26，S160)计算出的上述姿态参数的值。