| 摘要 |
<p>토크 제어기의 제어대역보다 높은 주파수에서도 안정된 토크제어가 가능한 시험 시스템을 제공한다. 시험 시스템은 외부로부터 입력되는 가진주파수 및 가진진폭의 지령값에 기초하여 가진토크 지령값을 산출하는 가진토크 지령연산부(61)와, 외부로부터 입력되는 베이스 토크 지령값과 가진토크 지령값을 합산한 것을 토크 지령값으로 하는 축 토크 지령연산부(62)와, 축 토크 검출값이 축 토크 지령값이 되도록 제 1 제어 입력값을 결정하는 축 토크 제어기(63)와, 축 토크 지령값으로부터 소정 주파수 이하의 성분을 제거한 것을 제 2 제어 입력값으로 하는 피드 포워드 입력 연산부(64)와, 제 1 및 제 2 제어 입력값을 합산한 것을 토크 전류 지령값으로 하는 가산부(65)를 구비한다. 가진토크 지령연산부(61)는 토크 검출값에 기초하여 산출되는 진폭값과 가진진폭 지령값의 편차가 없어지도록 가진토크 지령값을 산출한다.</p> |
