一种机器人关节及机器人

摘要

本发明涉及工业机器人，尤其涉及一种机器人关节及机器人，机器人关节包括：第一关节零件；第二关节零件，可绕第一关节零件圆周旋转；旋转角度感应装置，设于第一关节零件以及第二关节零件上，机器人关节通过旋转角度感应装置获取第二关节零件相对于所述第一关节零件的旋转角度，以对第二关节零件进行限位使其旋转角度不超过预设的转角。本发明属于一种非接触式转角限位方法，不会发生机械限位方法所存在的结构碰撞现象，更为安全；其次，本发明硬件来实现，不依赖于软件算法，更为可靠。借此，本发明不会对机器人关节造成损伤，安全可靠。

主权项

一种机器人关节，其特征在于，所述机器人关节包括：第一关节零件；第二关节零件，可绕所述第一关节零件圆周旋转；旋转角度感应装置，设于所述第一关节零件以及所述第二关节零件上，所述机器人关节通过所述旋转角度感应装置获取所述第二关节零件相对于所述第一关节零件的旋转角度，以对所述第二关节零件进行限位使其旋转角度不超过预设的转角；所述旋转角度感应装置包括霍尔开关以及与所述霍尔开关适配的磁体；所述霍尔开关为单极性霍尔开关，所述磁体为磁钢；所述第一关节零件包括第一关节面，所述第二关节零件包括与所述第一关节面对应的第二关节面，所述第二关节面可绕垂直于所述第一关节面的转轴旋转；所述霍尔开关与所述第一关节零件或第二关节零件螺接，并通过螺栓固定；所述磁钢收容于所述第二关节零件或第一关节零件的光孔内，并且通过一磁钢盖封闭于所述光孔，所述磁钢盖与所述第二关节零件或第一关节零件螺纹连接，所述磁钢盖与所述磁钢间隙配合，所述磁钢盖为非导磁材料；其中，所述第二关节零件或第一关节零件设有直径大于所述光孔的螺纹孔，所述光孔到所述第二关节面或所述第一关节面的距离大于所述螺纹孔到所述第二关节面或所述第一关节面的距离，所述磁钢的一端收容于所述光孔，所述磁钢盖设有与所述螺纹孔配合的外螺纹及与所述光孔对接以收容所述磁钢的另一端的内孔，所述磁钢盖的外端面在所述磁钢盖旋入所述第二关节零件或第一关节零件后与所述第二关节面或第一关节面平齐。