| 主权项 |
一种多轴式转轴装置，其特征在于，其包括主动关节组、随动关节组和扭力关节组的组合；主动关节组、随动关节组和扭力关节组定义有一基线，朝接近基线的方向为朝内方向，远离基线的方向为朝外方向；主动关节组设有相对的第一关节件、第二关节件和衔接于其间的至少一连动器；所述第一关节件、第二关节件至少其一设有朝内端的同步引动部；连动器的两端至少其中之一设有连动部，该连动部对应衔接该主动关节组的同步引动部；扭力关节组设有相对的第一关节件、第二关节件和位于其间的至少一扭力器；扭力关节组两相对的关节件朝内端位置形成一单向包轴部，单向包轴部为一弹性包筒的结构；扭力器具有双向包轴部，而包括第一包轴部、第二包轴部；该第一包轴部、第二包轴部分别是一弹性包筒的结构；随动关节组设置在主动关节组、扭力关节组至少其中之一的第一关节件、第二关节件之间；随动关节组至少包括第一随动器和第二随动器；第一随动器、第二随动器的相对端设有同步引动部衔接而形成连动；主动关节组的第一关节件的朝内端、第二关节件的朝内端和扭力关节组第一关节件的单向包轴部、第二关节件的单向包轴部，分别以第一轴销、第二轴销对应枢接第一随动器的朝外端、第二随动器的朝外端；以及主动关节组的连动器两端、扭力器的第一包轴部、第二包轴部，分别以第三轴销、第四轴销对应枢接第一随动器的朝内端、第二随动器的朝内端；并且，使扭力关节组第一关节件的单向包轴部弹性夹制第一轴销，扭力关节组第二关节件的单向包轴部弹性夹置第二轴销；扭力器的第一包轴部弹性夹制第三轴销，第二包轴部弹性夹置第四轴销。 |
