一种激发点的自动避障方法

摘要

本发明实施例提供了一种激发点的自动避障方法，所述方法包括：1)获取目标工区的障碍物及第一激发点的分布图；2)确定障碍物的类型；3)判断第一激发点是否落在障碍物区域内；4)重复步骤2)和3)，直至确定所有第二激发点，第二激发点包括落在障碍物区域内的第一激发点；5)搜索第二激发点周围空闲的备用激发点；6)判断第二激发点偏移至备用激发点处是否符合偏移规则；7)第二激发点偏移到备用激发点处符合偏移规则时，将第二激发点偏移至备用激发点；8)第二激发点偏移到备用激发点处不符合偏移规则时，重复步骤5)、6)和7)。本方法提高了激发点的偏移效率和精确性，并实现自动化避障在行业内的通用性。

主权项

一种激发点的自动避障方法，其特征在于，所述方法包括：1)获取目标工区的障碍物及第一激发点的分布图；2)确定所述障碍物的类型；3)根据所述障碍物的类型，判断第一激发点是否落在障碍物区域内；4)重复步骤2)和3)，直至确定所有第二激发点，所述第二激发点包括落在障碍物区域内的第一激发点；5)搜索所述第二激发点周围空闲的备用激发点，所述备用激发点包括障碍物区域外未被占用的第一激发点；6)判断所述第二激发点偏移至所述备用激发点处是否符合偏移规则；7)所述第二激发点偏移到所述备用激发点处符合偏移规则时，将所述第二激发点偏移至所述备用激发点；8)所述第二激发点偏移到所述备用激发点处不符合偏移规则时，重复步骤5)、6)和7)。