一种3SPS+2SPR+R型五自由度并联机构

摘要

一种3SPS+2SPR+R型五自由度并联机构，主要包括机座，动平台，横轴，三个SPS型直线驱动分支,两个SPR型直线驱动分支。横轴与动平台转动副联接；三个SPS型直线驱动分支和两个SPR型直线驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个SPS型直线驱动分支的两端分别通过球副与动平台和机座联接；两个SPR型直线驱动分支的一端分别通过转动副与横轴两端联接，两个转动副相互平行，且与横轴垂直，两个SPR型直线驱动分支的另一端通过球副与机座联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好的优点。动平台与不同工具联接，可构造多种五自由度并联机器人和装备。

主权项

一种3SPS+2SPR+R型五自由度并联机构，主要包括机座，动平台，横轴，三个SPS型直线驱动分支,两个SPR型直线驱动分支，其特征在于：所述机座是五副杆平板，所述动平台是四副杆平板，所述横轴是三副杆，在动平台的一边设有与其平行的水平通孔，横轴穿过通孔，与动平台转动副联接，横轴两端各设有一个通孔，这两个通孔的轴线相互平行，且垂直于横轴；两个SPR型分支中的移动副电动缸的一端分别通过转动副和横轴两端的通孔与横轴两端联接，这两个转动副相互平行，且与横轴垂直，该移动副电动缸另一端分别通过球副与机座联接；三个SPS型分支中的移动副电动缸的两端分别通过球副与动平台和机座联接；三个SPS型直线驱动分支和两个SPR型直线驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布。