一种跟踪脚部运动特征的步行者定位方法及系统

摘要

本发明提供一种跟踪脚部运动特征的步行者定位方法，包括：获取步行者的初始位置信息，及步行者在每一个时刻的传感数据；根据传感数据计算步行者第k时刻的移动位置信息以获取未校准的步行者第k时刻的移动位置信息；移动位置信息中包括位置信息计算误差；以步行者双脚中的一只脚作为参照脚，根据贝叶斯推测算法判断参照脚在第k时刻是否处于静止状态；若是，继续执行下一步骤；若否，输出未校准的步行者第k时刻的移动位置信息；对位置信息计算误差进行估计；校准步行者第k时刻的移动位置信息，输出校准后的步行者第k时刻的移动位置信息。本发明提高了零速度的检出效率和精确度，并实现了对惯性导航步行者定位算法的误差补偿。

主权项

一种跟踪脚部运动特征的步行者定位方法，通过分别佩戴在步行者上体和脚部的定位模块和传感模块执行，其中，所述传感模块包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计，其特征在于，所述跟踪脚部运动特征的步行者定位方法包括：获取由所述定位模块提供的所述步行者的初始位置信息，及由所述传感模块提供的所述步行者在每一个时刻的传感数据；其中，所述传感数据中包括所述步行者的初始运动方向信息；根据所述传感数据计算所述步行者第k时刻的移动位置信息以获取未校准的所述步行者第k时刻的移动位置信息；所述移动位置信息中包括位置信息计算误差；其中，k为大于等于1的正整数；以所述步行者双脚中的一只脚作为参照脚，根据贝叶斯推测算法判断所述参照脚在第k时刻是否处于静止状态；若是，继续执行下一步骤；若否，输出未校准的所述步行者第k时刻的移动位置信息；对所述位置信息计算误差进行估计；校准所述步行者第k时刻的移动位置信息，输出校准后的所述步行者第k时刻的移动位置信息。