| 摘要 |
<p>Motorgetriebeeinheit für Fingerglieder von Roboterhänden, mit einem mehrere Permanentmagnete (20) tragenden Rotor (16), einen den Rotor (16) umgebenden Stator (14), einer den Rotor (16) in einem Gehäuse (10, 12) lagernden Lagereinrichtung mit zwei Lagerelementen (22, 24), einer mit dem Rotor (16) verbundenen Abtriebswelle (34) und einem zwischen dem Rotor und der Abtriebswelle (34) angeordneten Planetengetriebe (36), wobei der Rotor (16) als Hohlwelle ausgebildet ist und das Planetengetriebe (36) zumindest teilweise innerhalb der Hohlwelle angeordnet ist und wobei die Abtriebswelle (34) zumindest teilweise in dem Rotor (16) über das Lagerelement (24) und einem zwischen dem Rotor (16) und der Abtriebswelle (34) angeordneten Lager (45) gelagert ist, wobei ein Sonnenrad (40) des Planetengetriebes (36) auf einem mit dem Gehäuse (10, 12) verbundenen Zapfen (26) angeordnet ist, und wobei das Lagerelement (22) an dem mit dem Gehäuse (10, 12) verbundenen Zapfen (26) angeordnet ist.</p> |
