| 摘要 |
Beschrieben wird eine Vorrichtung nach Art eines Knickarmroboters zur Handhabung einer Nutzlast, mit einem Roboterarm, der an einer um eine erste Achse (A1) drehbaren Basis (1) befestigt ist, zumindest zwei, in Art einer kinematischen Kette hintereinander angeordnete Armglieder (2, 3), von denen ein erstes Armglied (2) um eine zur ersten Achse orthogonal orientierte, zweite Achse (A2) an der Basis (1) schwenkbar gelagert ist und ein zweites Armglied (3) um eine parallel zur zweiten Achse (A2) orientierte, dritte Achse (A3) an dem ersten Armglied (1) schwenkbar angebracht sind, sowie eine an der kinematischen Kette endseitig angebrachte Zentralhand (4) besitzt. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass ein das erste Armglied (2) um die zweite Achse (A2) schwenkender, erster Linearaktuator (4) vorgesehen ist, der über ein erstes Koppelgetriebe (K1) einerseits mit der Basis (1) und andererseits mit dem ersten Armglied (2) in Wirkverbindung steht, und dass ein das zweite Armglied (3) um die dritte Achse (A3) schwenkender, zweiter Linearaktuator (5) vorgesehen ist, der über ein zweites, sechsgliedriges Koppelgetriebe (K2) mit der Basis (1) und/oder dem ersten Armglied (2) und dem zweiten Armglied (3) in Wirkverbindung steht. |
