一种牵引控制系统的牵引位置校正计算方法

摘要

本发明公开了一种牵引控制系统及牵引位置校正计算方法，包括钢丝绳转轮传动系统、轨道往复车和用于检测钢丝绳转轮转动位置的多圈式绝对值旋转编码器，在轨道往复车上安装有永磁铁，在轨道往复车行走的轨道的起点位置处安装有磁性限位开关，所述轨道往复车在到达轨道起点位置时，轨道往复车上的永磁铁刚好被所述的磁性限位开关所感应；所述控制器根据多圈式绝对值旋转编码器和磁性限位开关反馈的检测信号计算轨道往复车的当前牵引位置。本发明的牵引控制系统位置校正计算方法不仅解决了由于旋转编码器计数过零点所导致的牵引位置计算错误的问题，而且系统结构设计简单，成本低，故障环节少，可靠性高，为物品的准确定位输送提供了有力的技术保证。

主权项

一种牵引控制系统的牵引位置校正计算方法，其特征在于：所述牵引控制系统包括钢丝绳转轮传动系统和由所述传动系统牵引拖动的轨道往复车，在所述牵引控制系统中设置有用于检测钢丝绳转轮转动位置的多圈式绝对值旋转编码器，在所述轨道往复车上安装有永磁铁，在轨道往复车行走的轨道的起点位置处安装有磁性限位开关，所述轨道往复车在到达轨道起点位置时，轨道往复车上的永磁铁刚好被所述的磁性限位开关所感应；所述多圈式绝对值旋转编码器和磁性限位开关输出检测信号至控制器，所述控制器根据多圈式绝对值旋转编码器和磁性限位开关反馈的检测信号计算轨道往复车的当前牵引位置；所述牵引位置校正计算方法为：利用多圈式绝对值旋转编码器反馈的检测信号计算当前的采样位置值x，即：x＝A*(n‑c₀)；其中，A为转换系数；n为多圈式绝对值旋转编码器输出的实时计数值；c₀为轨道往复车在最后一次经过位于轨道起点位置的磁性限位开关时，多圈式绝对值旋转编码器的计数值；利用以下公式计算轨道往复车的当前牵引位置y：其中，M为轨道的总长度；L为多圈式绝对值旋转编码器从0计数到最大值所对应的最大检测距离，且L>2M。