| 摘要 |
Система управління колісним транспортним роботом містить платформу, три колеса, два колісні вали із змонтованими на них колесами, два електродвигуни, датчик кута повороту першого колеса, датчик швидкості обертання першого колеса, датчики кута повороту другого колеса і датчик швидкості обертання другого колеса, виходи датчиків першого та другого коліс з'єднані з входами контролерів управління електродвигунами першого та другого коліс, виходи яких з'єднані з електродвигунами першого та другого коліс, джерело живлення, електрично сполучене з бортовою обчислювальною машиною, входи якої з'єднані з виходами контролерів управління електродвигунами першого та другого коліс, головний контролер. В неї додатково введене четверте колесо з датчиком кута повороту і датчиком швидкості обертання третього і четвертого коліс, виходи яких з'єднані з входами контролера управління електродвигуном третього і четвертого коліс, виходи контролера управління електродвигуна третім і четвертим колесами з'єднаний з електродвигуном третього та четвертого коліс і з входом бортової обчислювальної машини, вихід якої з'єднаний зі входом монітора, ультразвуковий датчик, встановлений на платформі, вихід якого з'єднаний з входом головного контролера. |
