| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Programmieren von Bewegungsabläufen eines redundanten Industrieroboters (1) durch manuell geführtes Verstellen der Pose eines Manipulatorarms (1a) des Industrieroboters (1), der mehrere aufeinander folgende Glieder (5–12) aufweist, die durch verstellbare, wenigstens ein redundantes Gelenk (4) umfassende Gelenke (4) verbunden sind, die von wenigstens einer Robotersteuerung (2) des Industrieroboters (1) angesteuert verstellbar sind, aufweisend die Schritte:–manuell geführtes Verstellen desjenigen Gliedes (5–12) des Manipulatorarms (1a), dem ein Werkzeugbezugspunkt (16) zugeordnet ist, aus einer ersten Position und ersten Orientierung im Raum in eine zweite Position und/oder zweite Orientierung im Raum,–Rückrechnen der Gelenkstellungswerte aller Gelenke (4) des Manipulatorarms (1a) aus der zweiten Position und zweiten Orientierung des Werkzeugbezugspunktes (16) des Manipulatorarms (1a) unter Auflösung der Redundanz durch Bestimmen eines optimierten Gelenkstellungswertes des wenigstens einen redundanten Gelenks (4),–automatisches Einstellen aller Gelenke (4) des Manipulatorarms (1a) angesteuert durch die Robotersteuerung (2) auf Grundlage der rückgerechneten, optimierten Gelenkstellungswerte während des manuell geführten Verstellens.</p> |
