用于校正车载照相机的校正装置及校正方法

摘要

对于车载照相机的校正，提供没有误检测的校正指标和利用了这样的校正指标的车载照相机的校正方法。在用于校正这样的车载照相机的校正指标中，由包围规定区域的曲线形成的曲线图形和由在特定区域内形成交点的至少两条直线构成的直线图形形成为同一平面状，并且，由形成曲线图形的曲线和形成直线图形的直线分割的区域被涂色成不同颜色相间图案，该特定区域是指被该曲线图形包围的区域。

主权项

一种车载照相机的校正装置，其特征在于，包括：拍摄单元，使用车载照相机，拍摄与所述车载照相机相对置并且各自分开的一对校正指标装置，所述校正指标装置具有用于被车载照相机拍摄的校正面，该校正面由曲线图形和直线图形形成为同一平面状，所述曲线图形由包围规定区域的曲线形成，所述直线图形由在特定区域内形成交点的至少两条直线构成，所述特定区域是指被所述曲线图形包围的区域；用于形成所述直线图形的直线，被设定为相对于车载照相机的视场的水平面及与该水平面垂直的垂直面而具有角度，所述两条直线都不与所述水平面重合并且都不垂直于所述水平面；被用于形成所述曲线图形的曲线和用于形成所述直线图形的直线分割的区域，被涂色成不同颜色相间图案；图像接收单元，接收在所述拍摄单元中得到的拍摄图像，并将其存储在存储部中，边缘检测单元，对存储在所述存储部中的拍摄图像所含的边缘进行检测，曲线图形检测单元，基于检测出的所述边缘，对所述曲线图形进行检测，直线图形检测单元，对所述直线图形进行检测，校正点设定单元，对检测出的所述直线图形的交点进行检测，并基于该交点和所述曲线图形，将该交点设定为用于校正所述车载照相机的校正点，照相机修正参数计算单元，基于一对设定点和包含在所述拍摄图像中的所述一对校正点，来计算用于修正光轴偏差的照相机修正参数，所述一对设定点与根据所述一对校正指标装置设定的一对校正点相对应，并且所述一对设定点是根据所述车载照相机的安装位置来预先设定的一对设定点，所述光轴偏差是指将所述车载照相机安装到车辆上时产生的光轴偏差。