一种巷道无轨式液压载重车的协调直行、转向控制方法

摘要

本发明涉及一种巷道无轨式液压载重车的协调直行、转向控制方法，其特征是：将识别摄像机安放于动车组头车的前部，在动车组的每个车体上安装有车载处理器，所有车载处理器与CAN总线系统连接，人工将发光标示物安放于矿井巷道壁上，摄像机对巷道壁上的标示物进行识别，根据人工发光标示物导航作用，通过车载处理器自动寻找最优化轨迹，并将该轨迹信息上传CAN总线系统，后车下载该信息，自动跟进，达到动车组各车间的协调直行，协调转向。本发明既可以实现人工操作，也可采用全自动无人驾驶方式，避免人为驾驶操作失误带来的安全隐患。

主权项

一种巷道无轨式液压载重车的协调直行、转向控制方法，其特征是：将识别摄像机安放于动车组头车的前部，在动车组的每个车体上安装有车载处理器，所有车载处理器与CAN总线系统连接，人工将发光标示物安放于矿井巷道壁上，摄像机对巷道壁上的标示物进行识别；头车车载处理器收集摄像机对标示物的识别信号以及车体姿态信息并计算出相应的最优化运行轨迹，由头车执行机构处理轨迹信息，并控制头车车体沿着最优轨迹运行，同时轨迹信息延时上传至CAN总线系统，后续车辆的车载处理器从CAN总线系统中下载头车的轨迹信息，并运算跟踪前车运动轨迹所需的几何参数，进而确定本车的运动轨迹，且在循迹运动的过程中两车的距离保持一定；后续车辆处理器处理该信息并控制执行机构执行动作，循迹运行；与此同时，后续车辆处理器经过运行后，以延时信号的方式将轨迹信息传递给下一车的车载处理器，下一车的车载处理器根据此信息进行轨迹调整，以此类推，最终达到动车组各车间协调作业的目的。