柔性驱动构件

摘要

本发明公开了一种外科工具，所述外科工具能够包括端部执行器、轴、将所述端部执行器可旋转地连接到所述轴的关节运动接头、和可平移的驱动构件，所述可平移的驱动构件能够至少部分地延伸穿过所述关节运动接头。所述驱动构件能够为弹性柔性的或可弯曲的以适应所述端部执行器的关节运动。所述驱动构件能够包括主体，所述主体包括限定于其中的多个关节运动接头。所述关节运动接头能够为所述驱动构件主体固有的，并且能够形成关节运动接头阵列或格。所述驱动构件还能够包括围绕所述主体延伸的驱动螺纹。所述驱动螺纹能够在所述驱动构件进行关节运动时向外约束所述主体的部分。所述驱动构件还能够包括延伸穿过其中的柔性内芯，所述柔性内芯能够向内约束所述关节运动的主体部分。

主权项

一种外科工具，包括：轴；端部执行器；和击发驱动装置，所述击发驱动装置包括：可旋转的输入驱动装置，所述可旋转的输入驱动装置包括螺纹传输部分，其中所述输入驱动装置能够沿第一方向和第二方向旋转；和柔性输出轴，所述柔性输出轴包括与所述螺纹传输部分可操作地接合的螺纹，其中所述柔性输出轴包括纵向轴线，其中所述柔性输出轴围绕所述纵向轴线的转动被约束，其中当所述可旋转的输入驱动装置沿所述第一方向旋转时，所述可旋转的输入驱动装置能够使所述柔性输出轴朝所述端部执行器平移，并且其中当所述可旋转的输入驱动装置沿所述第二方向旋转时，所述可旋转的输入驱动装置能够使所述柔性输出轴远离所述端部执行器平移。