一种具有九连杆五自由度可控机构式移动机械臂

摘要

本发明公开了一种具有九连杆五自由度可控机构式移动机械臂，包括移动操作平台、旋转机架、主动杆、组合主动杆、拉杆、主动杆销、支撑架、连杆、连杆销、电动机以及机械手。组合主动杆安装在机架上，第一连杆与第二连杆通过连杆销组成组合连杆与组合主动杆相连，机械手连接于组合连杆组第三连杆相连，第三连杆另一端与支撑架相连，支撑架与第二拉杆相连，第二拉杆与第二主动杆相连，第一主动杆与机架和第一拉杆相连。本发明采用电动机安装于旋转机架上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。

主权项

一种具有九连杆五自由度可控机构式移动机械臂，其特征在于，包括移动操作平台、旋转机架、第一主动杆、第二主动杆、组合主动杆一、组合主动杆二、第一拉杆、第二拉杆、主动杆销、支撑架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、连杆销、第一电动机、第二电动机、第三电动机、第四电动机以及机械手，具体结构和连接方式为：所述组合主动杆一一端通过第一转动副与旋转机架连接，另一端通过第三转动副与主动杆销相连，主动杆销另一端通过第四转动副与组合主动杆二相连，组合主动杆另一端通过第二转动副与旋转机架相连；所述第一连杆通过第三转动副与组合主动杆一连接，另一端通过第七转动副与机械手连接，第二连杆一端通过第四转动副与组合主动杆二连接，另一端通过第八转动副与机械手连接；所述连杆销一端通过第五转动副与第一连杆相连，另一端通过第六转动副与第二连杆相连；所述第一主动杆通过第十五转动副与旋转机架连接，另一端通过第十六转动副与第一拉杆连接，第一拉杆另一端通过第十七转动副与连杆销相连；所述第二主动杆通过第十四转动副与旋转机架连接，另一端通过第十三转动副与第二拉杆相连；所述支撑架一端通过第十一转动副与主动杆销连接，一端通过第十二转动副与第二拉杆相连，一端通过第十转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第九转动副与机械手连接；所述旋转机架通过第十八转动副与移动操作平台连接；所述第一电动机与组合主动杆一、组合主动杆二连接，第二电动机与第二主动杆连接，第三电动机与第一主动杆连接，第四电动机与旋转机架连接；所述电动机均为伺服电机。