碰撞判断装置

摘要

提供一种碰撞判断装置，其能够在回避与他物体之间的碰撞的同时实现处理负荷的减轻。在碰撞判断装置（1）中，根据由最早到达时刻计算部（15）所计算出的最早到达时刻（t_min）、和由本车辆候选行进路线获取部（11）所获取的本车辆通过各个点的通过时刻（t），而对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。以此种方式，即使不生成他物体所能够获取的轨迹，通过求出他物体以预定的第一移动量能够到达本车辆的候选行进路线上的各个点的最早到达时刻，也能够对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。因此，能够减轻用于对碰撞进行判断的运算负荷，且能够精确地对本车辆与他物体之间的碰撞进行判断。如此，在碰撞判断装置中，能够在避免与他物体之间的碰撞的同时，实现处理载荷的减轻。

主权项

一种碰撞判断装置，其特征在于，具备：本车辆候选行进路线获取单元，其获取本车辆的候选行进路线；他物体状态获取单元，其获取他物体的状态；最早到达时刻计算单元，其根据由所述他物体状态获取单元所获取的所述他物体的状态，对所述他物体以预定的第一移动量进行移动时到达在由所述本车辆候选行进路线获取单元所获取的所述本车辆的候选行进路线上的各个点的最早到达时刻进行计算；最长停留时刻计算单元，其根据由所述他物体状态获取单元所获取的所述他物体的状态，对最长停留时刻进行计算，所述最长停留时刻为，所述他物体以预定的第二移动量进行减速时通过在由所述本车辆候选行进路线获取单元所获取的所述本车辆的候选行进路线上的各个点的最晚时刻；碰撞判断单元，其根据由所述最早到达时刻计算单元所计算出的所述最早到达时刻及由所述最长停留时刻计算单元所计算出的所述最长停留时刻、和所述本车辆通过所述各个点的通过时刻，而对所述本车辆与所述他物体之间的碰撞可能性进行判断，所述碰撞判断单元在如下情况下，判断为存在所述本车辆与所述他物体发生碰撞的可能性，所述情况为，由所述最早到达时刻计算单元所计算出的所述最早到达时刻早于所述本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻、且由所述最长停留时刻计算单元所计算出的所述最长停留时刻晚于所述本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻的情况。