| 摘要 |
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur automatisierten Entnahme von ferromagnetischen Bauteilen (2.1 bis 2.n) aus Ladungsträgern (3), – mit zumindest einem Roboter (4), wobei der Roboter (4) – zumindest ein Greifwerkzeug (5) zur Entnahme der Bauteile (2.1 bis 2.n) umfasst, – wobei das Greifwerkzeug (5) eine Anzahl von Magnetgreifern (5.1) aufweist, die jeweils zumindest einen magnetischen Kolben (5.1.1) und einen Aktuator (5.1.3) zur pneumatischen Ansteuerung des magnetischen Kolbens (5.1.1) umfassen, wobei der magnetische Kolben (5.1.1) bei pneumatischer Ansteuerung axial in einem nichtmagnetischen Zylinder (5.1.2) bewegbar ist. Erfindungsgemäß ist eine Erfassungseinheit (5.1.6) vorgesehen, mittels welcher eine aus dem Zylinder (5.1.2) entweichende Luftmenge während der pneumatischen Ansteuerung des magnetischen Kolbens (5.1.1) erfassbar ist, wobei – anhand der erfassten Luftmenge eine axiale Position des magnetischen Kolbens (5.1.1) in dem Zylinder (5.1.2) ermittelbar ist, und – anhand der ermittelten axialen Position des magnetischen Kolbens (5.1.1) eine Überprüfung einer Anwesenheit eines ferromagnetischen Bauteils (2.1 bis 2.n) am Magnetgreifer (5.1) erfolgt. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur automatisierten Entnahme von Bauteilen (2.1 bis 2.n) aus Ladungsträgern (3) mittels eines Roboters (4). |
