同步控制装置

摘要

本发明提供一种同步控制装置，对于通过多个马达沿同一方向的坐标轴进行驱动的机械，使用通用的机电器件来抑制相互施加在各轴间的无效反作用力，同时高精度地进行针对作业位置的同步控制。具体为，具备：指令装置（2），具有生成位置指令（121）的位置指令生成部（21）和根据2台的马达的位置信息（131）、（141）运算XY轴坐标系的作业位置（122）并根据位置指令（121）与作业位置的一个轴的坐标系位置（122）的差运算新的位置指令（125）的第1位置控制系统；及2台马达控制装置（3）、（4），分别具有根据新的位置指令（125）与位置信息（131）、（141）的差对驱动马达的指令进行运算的第2位置控制系统。

主权项

一种同步控制装置，具有对控制对象进行驱动的第1轴、对其它控制对象进行驱动的第2轴和指令装置；所述第1轴包括多台马达、分别检测出所述多台马达的位置信息的多台位置检测器以及使所述多台马达的可动轴彼此连结的机械结合部；所述第2轴包括单台马达、检测出所述单台马达的位置信息的单台位置检测器以及连结所述单台马达的可动轴的机械连结部；所述指令装置根据位置指令使所述第1轴和所述第2轴进行XY轴坐标系的圆弧插补动作，所述同步控制装置的特征在于，所述第1轴构成位置积分比例·速度比例控制系统，所述第2轴构成位置比例·速度积分比例控制系统，将所述第1轴的位置比例增益设定为与所述第2轴的速度积分时间的倒数一致，同时将所述第1轴的位置积分时间设定为与所述第2轴的位置比例增益的倒数一致。