Verfahren zur Funktionskontrolle einer Positionsermittlungs- oder Umgebungserfassungseinrichtung eines Fahrzeugs oder zur Kontrolle einer digitalen Karte

摘要

Verfahren zur Kontrolle der Funktionsfähigkeit einer an oder in einem Fahrzeug (10) angeordneten Umgebungserfassungseinrichtung (20, 26) zur Ermittlung von Lagen von Gegenständen (12, 14, 16, 18) in einer Umgebung des Fahrzeugs (10), wobei die Umgebungserfassungseinrichtung (20, 26) eine Bilderfassungseinrichtung (20) zur Erfassung von Abstandsbildern wenigstens eines Abschnitts der Umgebung des Fahrzeugs (10) und eine Einrichtung (26) zur Erkennung und/oder Verfolgung von Objekten, die von der Bilderfassungseinrichtung (20) erfassten Gegenständen (12, 14, 16, 18) entsprechen, auf der Basis von von der Bilderfassungseinrichtung (20) erfassten Abstandsbildern umfasst, wobei bei dem Verfahren–mittels der Bilderfassungseinrichtung (20) wenigstens ein Abstandsbild erfasst wird und mittels der Objekterkennungs- und/oder -verfolgungseinrichtung (26) unter Verwendung des Abstandsbildes wenigstens ein Objekt erkannt und Daten wenigstens in Bezug auf den Abstand und die Lage dieses Objekts ermittelt werden,–mittels einer Positionsermittlungseinrichtung (22) eine aktuelle Position des Fahrzeugs (10) ermittelt wird,–in Abhängigkeit von der erfassten Position des Fahrzeugs (10) in einer digitalen Karte (24) ein Ausschnitt der Umgebung der Position des Fahrzeugs (10) ermittelt wird, und–die aus den Abstandsbildern ermittelten Daten in Bezug auf den Abstand und die Lage des wenigstens einen erkannten Objekts mit entsprechenden Daten aus dem Ausschnitt der digitalen Karte (24) verglichen werden, wobei bei Nichtauffinden eines einem in dem Ausschnitt der digitalen Karte (24) verzeichneten Gegenstand (14, 16, 18) entsprechenden Objekts in dem jeweiligen Abstandsbild ein die Lage des Gegenstands (14, 16, 18) umfassender Winkelsektor eines Sichtbereichs der Bilderfassungseinrichtung (20) ermittelt wird, in aufeinander folgenden Abstandsbildern geprüft wird, ob in diesem Winkelsektor Objekte ermittelt werden, und in dem Fall, dass keine Objekte in dem Winkelsektor ermittelt werden, obwohl gemäß der digitalen Karte (24) wenigstens ein einem in dem Ausschnitt der digitalen Karte (24) verzeichneten Gegenstand (14, 16, 18) entsprechendes weiteres Objekt ermittelbar sein sollte, ein Fehlersignal gebildet wird, das eine Funktionsstörung der Bilderfassungseinrichtung (20) anzeigt.