撕膜方法及其采用的撕膜机构

摘要

一种撕膜机构，用于辅助机械手撕离工件表面的保护膜，工件包括主体部分、起膜角及起膜部，起膜角与起膜部之间形成剪切压痕，主体部分固持于机械手上，撕膜机构包括驱动件、两个夹持件以及两个剪切件，两个夹持件相对间隔设置在驱动件上，两个剪切件分别对应设置在两个夹持件上，剪切件均包括凸伸端，每个剪切件的凸伸端凸出于对应的夹持件，驱动件能够带动两个夹持件相向运动以共同夹持起膜部，其中一个凸伸端抵推起膜角，使起膜角相对起膜部弯折并断裂，夹持件夹持起膜角及保护膜以允许机械手带动工件远离撕膜机构以将保护膜撕离工件。本发明还提供采用上述撕膜机构的撕膜方法。上述撕膜方法及其采用的撕膜机构撕膜效率高且不损伤工件表面。

主权项

一种撕膜机构，用于辅助机械手撕离工件表面的保护膜，该工件包括主体部分、形成于该主体部分边缘的起膜部及形成于该起膜部上的起膜角，起膜角与起膜部之间形成剪切压痕，该工件的主体部分固持于该机械手上，其特征在于：该撕膜机构包括驱动件、两个夹持件以及两个剪切件，两个夹持件间隔设置在该驱动件上，该两个剪切件分别对应设置在该两个夹持件上，且该两个剪切件相对设置，每个剪切件均包括朝向另一剪切件凸伸的凸伸端，每个剪切件的凸伸端凸出于对应的夹持件，该驱动件能够带动该两个夹持件相向运动以共同夹持该起膜部，同时，该两个剪切件的其中一个凸伸端抵推该起膜角，使该起膜角沿该剪切压痕弯折并断裂，该夹持件夹持起膜角及该起膜角上的保护膜以允许该机械手带动该工件的主体部分远离该撕膜机构以将该保护膜从该工件上撕离。