一种位置和姿态解耦的双并联六自由度运动平台

摘要

一种位置和姿态解耦的双并联六自由度运动平台，包括静平台(0)、动平台(7)及六只直线缸，三只直线缸的两端分别用球副连接动平台(7)与静平台(0)后，动平台(7)与静平台(0)之间又通过一个球副直接连接；另三只直线缸的一端分别用球副连接动平台(7)，其中，两只直线缸的另一端分别用球副连接第三只直线缸的缸体或伸出杆，而操作器固定在第三只直线缸的缸体或伸出杆的外伸端(P)；六只直线缸可以是汽缸、油压缸、电动缸，控制六只直线缸，即可获得操作器的位置和姿态，二者解耦且输入输出部分解析。这种运动平台结构不复杂，便于控制，可用于多自由度的自动化装置或机器人操作手。

主权项

一种位置和姿态解耦的双并联六自由度运动平台，包括静平台(0)、动平台(7)及六只直线缸，其特征在于三只直线缸的两端分别用球副连接动平台(7)与静平台(0)后，动平台(7)与静平台(0)之间又通过一个球副直接连接，动平台(7)的姿态由这三只直线缸决定；而另三只直线缸的一端分别用球副连接动平台(7)，其中，两只直线缸的另一端分别用球副连接第三只直线缸另一端的的缸体或伸出杆，而操作器固定在第三只直线缸另一端的的缸体或伸出杆的外伸端(P)，且操作器的位置由后三只直线缸决定，从而实现该运动平台的姿态与位置解耦。