SCARA型机械手臂

摘要

本实用新型涉及一种SCARA型机械手臂，所述SCARA型机械手臂包括底座、动力部分和旋转部分，所述动力部分全部固定设置于所述底座中，所述动力部分能够带动所述旋转部分进行任意角度的旋转和任意方位的定位。本实用新型所述的SCARA型机械手臂采用多级同轴传动，把提供动力的零部件全部放置到固定底座，并且不直接参与所述SCARA型机械手臂的运动，因此不会消耗彼此的动力和惯量，在同等负载的条件下，能够达到节省能源、提高速度和加速度的效果，从而提高本实用新型所述的SCARA型机械手臂的工作效率，此外，本实用新型所述的SCARA型机械手臂能够通过各伺服电机独立控制各个机械臂的关节运动，使得所述SCARA型机械手臂的运动更为精准。

主权项

一种SCARA型机械手臂，所述SCARA型机械手臂包括底座、动力部分和旋转部分，其特征在于，所述动力部分全部固定设置于所述底座中，所述动力部分能够带动所述旋转部分进行任意角度的旋转和任意方位的定位；所述动力部分包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机及第四伺服电机，所述SCARA型机械手臂包括：A1部分，所述A1部分包括：所述底座、所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、所述第三伺服电机、所述第四伺服电机、第一中空轴、第二中空轴、第三中空轴及第四中空轴，所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机及第四伺服电机分别通过齿轮传动带动所述第一中空轴、第二中空轴、第三中空轴及第四中空轴进行转动，所述第一中空轴、第二中空轴、第三中空轴及第四中空轴从内到外相互套接；A2部分，所述A2部分包括：第五中空轴、第六中空轴及第七中空轴，所述第五中空轴、第六中空轴及第七中空轴从内到外相互套接；A3部分，所述A3部分包括第八中空轴；及A4部分，所述A4部分包括支座、丝杆和活动杆，所述丝杆活动连接于所述支座，所述丝杆和活动杆通过螺纹实现活动连接，所述活动杆穿入设置于所述第八中空轴的内部；其中，所述A2部分、A3部分及A4部分为旋转部分，所述A1部分与A2部分之间连接有A1臂，所述A1臂固定连接于所述第一中空轴并与所述第七中空轴活动连接，所述A2部分与A3部分之间连接有A2臂，所述A2臂固定连接于所述第七中空轴并与所述第八中空轴活动连接，所述支座固定设置于所述A2臂的上表面，所述第二中空轴、第三中空轴及第四中空轴分别通过第一组同步轮、第二组同步轮及第三组同步轮实现与所述第七中空轴、第六中空轴及第五中空轴 同步转动，所述第八中空轴通过第四组同步轮实现与所述第五中空轴同步转动，所述丝杆通过第五组同步轮实现与第六中空轴同步转动，所述活动杆能够相对于所述第八中空轴上下移动。