Gabelstapler und Kriechgangsteuerverfahren eines Gabelstaplers

摘要

Gabelstapler (1) mit: einer Hydraulikpumpe (10) mit variabler Verstellung, die durch eine Maschine (4) angetrieben ist; einem Hydraulikmotor (20), um einen geschlossenen Kreis zwischen der Hydraulikpumpe (10) und dem Hydraulikmotor (20) auszubilden, wobei der Hydraulikmotor (20) durch ein von der Hydraulikpumpe (10) abgegebenes Drucköl angetrieben ist; Antriebsrädern (2a), die durch den Hydraulikmotor (20) angetrieben sind; einer Arbeitsmaschine (5), die durch eine durch die Maschine (4) angetriebene Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe mit variabler Verstellung hydraulisch angetrieben ist; einer Beschleunigerbetätigungseinheit zum Erhöhen oder Verringern einer Kraftstoffeinspritzmenge zu der Maschine (4); einer Kriechgangbetätigungseinheit zum Betätigen eines Kriechgangverhältnisses (I) als Verringerungsverhältnis eines Sollaufnahmemoments (Tm) der Hydraulikpumpe (10) durch das Treten auf ein Kriechgangpedal (40a); einer Einheit (43) zum Erfassen einer tatsächlichen Maschinendrehzahl (Nr), um eine tatsächliche Maschinendrehzahl (Nr) der Maschine (4) zu erfassen; einer Einheit (34) zum Berechnen einer Sollmaschinendrehzahl (Na), um eine Sollmaschinendrehzahl (Na) entsprechend der Betätigungsgröße (As) der Beschleunigerbetätigungseinheit zu berechnen; einer Einheit (32) zum Berechnen eines Kriechgangverhältnisses (I), um das Kriechgangverhältnis (I) entsprechend der Betätigungsgröße (Is) der Kriechgangbetätigungseinheit zu berechnen; einer Modulationssteuerungseinheit (35) zum Setzen einer Ausgabezeitkonstanten (T) des Kriechgangverhältnisses (I) in Erwiderung auf einen Drehzahlunterschied (ΔN) zwischen der Sollmaschinendrehzahl (Na) und der tatsächlichen Maschinendrehzahl (Nr), um eine Modulierungssteuerung durchzuführen, die ein Korrekturkriechgangverhältnis (Ic) ausgibt, das die Ausgabezeitkonstante (T) dazu gesetzt aufweist; und einer Ausgabesteuerungseinheit zum Ausgeben einer Anweisung eines Aufnahmemoments, die das von der Modulationssteuerungseinheit (35) zu der Hydraulikpumpe (10) ausgegebene Sollaufnahmemoment (Tm) an dem Korrekturkriechgangverhältnis (Ic) verringert, dadurch gekennzeichnet, dass ...