并行驱动系统

摘要

在并行驱动系统中，以低成本提供即使在从属侧伺服电动机上不具有位置检测器，也可以减少臂部件的振荡，并且实现高速定位的系统。为了实现该目的，本发明所涉及的并行驱动系统具有：主控侧伺服电动机和从属侧伺服电动机，它们彼此并列配置，具有直线运动的可动部；以及架设在2个可动部上的臂部件，在该并行驱动系统中，设置有：位置检测器，其对主控侧伺服电动机可动部的位置信息进行检测；加速度传感器，其对从属侧伺服电动机可动部的加速度信息进行检测；主控侧伺服放大器，其基于位置信息，对主控侧伺服电动机进行控制；以及从属侧伺服放大器，其基于位置信息及加速度信息，对从属侧伺服电动机进行控制。

主权项

一种并行驱动系统，其具有：第1致动器及第2致动器，它们彼此并列配置，具有直线运动的可动部；以及臂部件，其架设在所述第1致动器的可动部和所述第2致动器的可动部上，该并行驱动系统的特征在于，具有：位置检测单元，其对所述第1致动器的可动部的位置信息进行检测；加速度检测单元，其对所述第2致动器的可动部的加速度信息进行检测；第1控制单元，其基于所述位置信息，对第1致动器进行控制；以及第2控制单元，其基于所述位置信息及所述加速度信息，对所述第2致动器进行控制，所述第2控制单元具有：第1速度变换单元，其将所述位置信息变换为第1速度信息；第2速度变换单元，其将所述加速度信息变换为第2速度信息；以及速度合成单元，其对所述第1及第2速度信息进行合成，生成合成速度。