可行驶空间的检测系统及其检测方法

摘要

本发明是一种可行驶空间的检测系统及其检测方法，该检测复方包含下列步骤：首先，二影像撷取单元记录一第一影像及一第二影像。接着，该处理单元执行一立体影像重建运算，将该第一、二影像转换为一包括多个像素的第三影像，各该像素具有一视差值。再者，该处理单元依据一道路函数将该第三影像转换为一包括多个格的距离阵列。然后，该处理单元执行一成本函数，以一障碍物项及一道路平面项估算多个对应这些格的障碍值，其中该障碍物项及该道路平面项是依据该距离阵列的各栏的视差值而得。接着，该处理单元执行一最佳化边界估算函数，以计算出多个最佳可行驶空间边界值。

主权项

一种可行驶空间的检测系统，安装于一交通载具上并朝向该交通载具的移动方向，其特征在于该检测系统包含：二影像撷取单元，所述影像撷取单元相间隔地设置于该交通载具上，并朝向该交通载具前进的方向以记录一第一影像及一第二影像；一处理单元，电连接所述影像撷取单元；及一存储单元，电连接该处理单元，并储存该第一影像、该第二影像及一与检测可行驶空间相关并供该处理单元执行的检测程序，所述影像撷取单元、该处理单元及该存储单元协同配合执行可行驶空间的检测；其中该检测程序使该处理单元进行以下步骤：执行一立体影像重建运算，转换该第一影像及第二影像为一包括多个像素的第三影像，各该像素具有一视差值，依据一道路函数将该第三影像转换为一包括多个格的距离阵列，执行一成本函数，以一障碍物项及一道路平面项估算多个对应所述格的障碍值，其中该障碍物项及该道路平面项是依据该距离阵列的各栏的视差值而得，执行一初始边界估算函数，利用所述障碍值计算出多个对应该距离阵列的栏的初始可行驶空间边界值，执行一最佳化边界估算函数，以上述初始可行驶空间边界值计算出一平滑度值，以及依据该平滑度值执行一最佳化演算法，以计算出多个最佳可行驶空间边界值。