基于图像采集的Visual Map数据库建立方法及利用该数据库的室内定位方法

摘要

基于图像采集的Visual Map数据库建立方法及利用该数据库的室内定位方法，涉及室内定位导航领域。本发明是为了解决无线电信号在室内由于受到门的开启及闭合、人的走动、墙壁阻挡的多重因素影响，导致WLAN定位精度低的问题。本发明首先通过建立离线Visual Map，并提取用户智能手机所拍相片的特征点与Visual Map中各位置指纹上图像的特征点进行匹配，随后采用对极几何精确的估计出用户位置。本发明适用于室内定位场合。

主权项

基于图像采集的Visual Map数据库建立方法，其特征是：它由以下步骤实现：步骤一、根据需要定位的室内环境，选择坐标原点P₀(X₀,Y₀)，建立二维直角坐标系；步骤二、从坐标原点开始，沿x轴每隔1米、沿y轴每隔0.5m建立一个参考点，每个参考点分别按照0°，90°，180°，270°的角度，或按照45°，135°，225°，315°的角度均匀间隔采集4幅图像，并计算出该参考点采集图像时相机的旋转矩阵R_r；步骤三、采用128点SURF算法对每个参考点在4个角度采集到的图像进行特征点提取，并与步骤一所得坐标系中参考点的坐标和步骤二获得的旋转矩阵R_r相对应并存储，完成离线阶段Visual Map数据库的建立。