多关节类机械臂架的控制方法、设备、系统及工程机械

摘要

本发明公开了一种多关节类机械臂架的控制方法、设备、系统及工程机械，主要内容包括：通过将机械臂架末端移动的轨迹路径进行划分，得到多条子轨迹路径，针对每一条子轨迹路径，计算机械臂架在设定时长内末端能够移动的长度值，并采集机械臂架各个关节的当前位置信息，计算在当前机械臂架末端能够到达的子目标位置信息下机械臂架各个关节需要移动的角度信息，将得到的各个关节的角度信息转换成为控制指令，控制机械臂架各个关节进行运动，将臂架末端的轨迹路径进行离散规划，并针对规划后的子轨迹路径按照逆运动学原理确定其他各个关节移动的角度信息，充分保证臂架末端运行的平稳性，提高了对多关节机械臂架末端的控制精度。

主权项

一种多关节类机械臂架的控制方法，其特征在于，包括：利用设定的模拟机械臂架末端移动的方法，将机械臂架末端移动的轨迹路径划分为成N条子轨迹路径，其中，N为不小于1的正整数；针对除了得到的第一条子轨迹路径之外的其他每一条子轨迹路径，分别执行以下操作：根据机械臂架运动在上一条子轨迹路径上的目标位移距离、实际位移距离、位移线速度和位移线加速度，计算得到机械臂架运动在当前子轨迹路径的位移线速度、位移线加速度，以及在设定时间周期内当前机械臂架末端能够移动的长度值；采集机械臂架各个关节的当前位置信息，利用设定的逆运动学计算方法，计算在当前机械臂架末端能够到达的子目标位置信息时机械臂架各个关节当前需要移动的角度信息，其中，所述当前机械臂架末端能够到达的子目标位置信息是根据计算得到的当前机械臂架末端能够移动的长度值确定的；将得到的各个关节的角度信息转换成为控制指令，控制机械臂架各个关节对应的电液比例阀进行运动；其中，针对第一条子轨迹路径，执行以下操作，具体包括：确定第一条子轨迹路径的第一子目标位置信息；采集机械臂架各个关节的当前位置信息，以及根据设定机械臂架末端移动的初始线路度和线加速度，计算在机械臂架末端到达第一子目标位置信息对应的位置时每一个关节当前需要移动的角度信息；将得到的各个关节的角度信息转换成为控制指令，控制机械臂架各个关节对应的电液比例阀进行运动。