行驶台车系统和行驶台车的干涉回避方法

摘要

本发明提供一种行驶台车系统和行驶台车的干涉回避方法。该行驶台车系统中，在行驶台车设置有对到障碍物的距离和障碍物的方位进行检测的障碍物传感器。存储行驶台车的行驶路线的地图，根据地图，基于行驶台车的位置反复制作当存在障碍物时行驶台车需要减速的检测区域。在障碍物传感器检测出的障碍物中，对检测区域内的障碍物进行检测，并对行驶台车进行减速控制以防止与检测出的障碍物发生干涉。

主权项

一种行驶台车系统，在行驶台车上设置有对到障碍物的距离和障碍物的方位进行检测的障碍物传感器，其特征在于：具有：地图存储部，存储行驶台车的行驶路线的地图；检测区域制作部，根据所述地图，基于行驶台车的当前位置，反复制作障碍物传感器的监视范围的一部分即检测区域，该检测区域为当存在障碍物时行驶台车需要减速的区域；干涉判定部，在障碍物传感器检测出的障碍物中对检测区域内的障碍物进行检测；和行驶控制部，对行驶台车进行减速控制，以防止与由干涉判定部检测出的障碍物发生干涉，所述行驶路线具有分支和直进自如的分支部，所述检测区域制作部使用行驶台车在分支部行驶时的方向，制作因分支方向和直进方向而不同的分支部附近的检测区域。