双偏心圆可变偏心距越障轮

摘要

本发明公开了一种双偏心圆可变偏心距越障轮，包括内轮、外轮和用于带动内轮转动的动力轴，所述动力轴偏心的设置在内轮上，所述内轮可相对外轮转动并且偏心的设置于外轮中，所述内、外轮之间还设置有防止轴向窜动的限位机构和可使内、外轮同步转动的同步机构。本发明的越障轮即能做偏心轮使用，又可做普通圆心轮使用，能够实现偏心轮和普通的圆心轮之间自由切换。因此，能兼顾在规整地形系统功耗的平稳性和行走的高效性、在非规整地形下的越障能力强、控制简单、效率高、低能耗、应用范围广，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面和平整地面行走的移动设备使用。

主权项

一种双偏心圆可变偏心距越障轮，其特征在于：包括内轮、外轮和用于带动内轮转动的动力轴，所述动力轴偏心的设置在内轮上，所述内轮可相对外轮转动并且偏心的设置于外轮中，所述内、外轮之间还设置有防止轴向窜动的限位机构和可使内、外轮同步转动的同步机构。