一种外骨骼辅助训练机器人

摘要

本发明的目的在于提供一种外骨骼辅助训练机器人，包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块，髋关节的驱动电机和编码器位于后备箱中，膝关节驱动电机和编码器位于大腿和小腿连接处，踝关节运动模块位于最下方与小腿相连，支撑架位于后备箱下方并与之连接在一起；驱动控制模组设置两个伺服电机和两个编码器。关节运动模组设置竖直旋转机构，竖直旋转机构与驱动控制模组相连。本发明通过控制大腿和小腿的运动轨迹，可以实现腿部的康复运动训练。在进行康复训练的时候，患者通过把持后备箱左右两边扶手，穿戴上外骨骼康复机器人，设置相关康复模式，在后面两个万向轮的支持下进行康复训练。

主权项

一种外骨骼辅助训练机器人，其特征是：包括支撑架、踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块，支撑架上部设置弯折处，弯折处安装后备箱，弯折处上方分别设置左扶手和右扶手，支撑架下方分别安装左万向轮和右万向轮；髋关节运动模块包括第一髋关节驱动控制电机、第二髋关节驱动控制电机、第一髋关节行星减速器、第二髋关节行星减速器、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮、第四同步带轮、第一大腿、第二大腿、第一腰部连接板、第二腰部连接板，第一髋关节驱动控制电机和第二髋关节驱动控制电机位于后备箱里，第一同步带轮和第三同步带轮分别位于后备箱外的两侧，第一髋关节驱动控制电机通过第一髋关节行星减速器连接第一同步带轮，第二同步带轮与第一大腿以及第一腰部连接板通过第一髋关节销轴相连，第二同步带轮与第一髋关节销轴通过涨紧套无键连接，第一大腿和第一髋关节销轴通过螺钉连接，第一同步带轮和第二同步带轮上缠绕第一同步带，第一髋关节销轴通过轴承由第一腰部连接板的第一端支撑，第一腰部连接板的第二端固定在后备箱上，第二髋关节驱动控制电机通过第二髋关节行星减速器连接第三同步带轮，第四同步带轮与第二大腿以及第二腰部连接板通过第二髋关节销轴相连，第四同步带轮与第二髋关节销轴通过涨紧套无键连接，第二大腿和第二髋关节销轴通过螺钉连接，第三同步带轮和第四同步带轮上缠绕第二同步带，第二髋关节销轴通过轴承由第二腰部连接板的第一端支撑，第二腰部连接板的第二端固定在后备箱上；膝关节运动模块包括第一膝关节驱动控制电机、第二膝关节驱动控制电机、第一小腿、第二小腿，第一小腿与第一膝关节销轴固定，第一大腿通过轴承由第一膝关节销轴支撑，第一膝关节驱动控制电机通过膝关节联轴器连接第一膝关节销轴，第二小腿与第二膝关节销轴固定，第二大腿通过轴承由第二膝关节销轴支撑，第二膝关节驱动控制电机通过膝关节联轴器连接第二膝关节销轴；踝关节运动模块包括第一踝关节脚步支架、第二踝关节脚步支架、第一踏板、第二踏板，第一踝关节脚步支架连接第一踝关节销轴，第一小腿通过轴承由第一踝关节销轴支撑，第一踏板安装在第一踝关节脚步支架上，第二踝关节脚步支架连接第二踝关节销轴，第二小腿通过轴承由第二踝关节销轴支撑，第二踏板安装在第二踝关节脚步支架上。