| 摘要 |
操作対象物の種々の位置に自由に置くことができる制御手段を使用するオペレータによるロボットの制御のための制御方法であって、少なくとも、第１力トルソを定める、制御手段に加えられる力の測定値およびたとえばロボットの把握機構における対応する力に基づいて制御手段の位置および姿勢を決定するステップ（３０３）、少なくとも、対象物（１５）を移動するために制御手段に加えられる力の測定値およびステップ（３０３）中に決定された位置および姿勢に基づいてロボット（１）の力または力／位置の制御設定点を決定するステップ（３０５）、および決定された設定点をロボット（１）に送り出す制御ステップ（３０７）を含む制御方法。本発明は、かかる方法を使用する制御システムも提案する。 |
