一种适用于太阳能光伏电池自动排布焊接的工业机械手

摘要

本发明公开了一种适用于太阳能光伏电池自动排布焊接的工业机械手。本发明包括底座、滑轨、滑动平台、三只机械手臂、伺服电机、同步带轮、同步带、焊枪、气缸、控制柜、治具一和治具二；在底座上安装滑轨，滑轨上安装有三只机械手，每只机械手壳体内安装伺服电机，电机主轴与同步带轮连接；同步带与同步带轮啮合，带两端固定在滑轨内测并绷紧；滑块侧面安装有引拔装置，引拔装置与一个气缸相连接；引拔装置上安装有气缸。本发明具有结构简单、控制可靠、精确定位等优点，并且代替了两个工人在进出料时对光伏电池的夹持和搬运工作，并且焊接的稳定性得到了保障，极大的降低了成本，提高了效率和安全性。

主权项

一种适用于太阳能光伏电池自动排布焊接的工业机械手，包括底座、滑轨、同步带、同步带调节装置、同步带固定装置、焊接台架、第一机械手、第二机械手、第三机械手、控制柜、治具一和治具二，其特征在于：所述底座为Π型结构，两条滑轨平行安装在底座顶部，第一机械手、第二机械手和第三机械手从左至右分别安装在滑轨上，焊接台架安置于底座的正后方，同步带一端固定在同步带调节装置，另一端固定在同步带固定装置，同步带调整装置固定在底座顶部的左端，同步带固定装置固定在底座顶部的右端，同步带与滑轨平行并绷紧，第一机械手、第二机械手、第三机械手结构相同，机械手包括滑动平台、同步带轮、第一堕轮、第二堕轮、引拔滑轨、引拔滑块、引拔气缸、伺服电机，机械手通过滑动平台安装在滑轨上，并可以沿滑轨方向移动，伺服电机安放在滑动平台上，用四颗螺栓固定在一起，伺服电机输出轴通过键与同步带轮连接，同步带在两个堕轮压紧下与同步带轮啮合，同步带轮设置在第一堕轮和第二堕轮中间，且在同一水平面上，引拔滑轨安装在滑动平台上且与滑轨垂直；引拔滑块安装在引拔滑轨上，并可以沿引拔滑轨方向移动；引拔滑轨由两根滑轨组成，两根滑轨端部之间设置有引拔气缸，引拔气缸输出端与引拔滑块侧面固定连接，第一机械手、第三机械手在搬运过程中所需的治具一和治具二以及第二机械手所需的焊枪均安装在各自引拔滑块的正下方，与引拔滑块底面形成固定连接。