三自由度踝关节主被动训练装置

摘要

本发明涉及一种三自由度踝关节训练装置，包括：底架、用于放置脚底板的脚踝支撑机构、滑轨机构、连接机构和驱动机构；所述脚踝支撑机构通过连接机构与滑轨机构连接，所述脚踝支撑机构和滑轨机构固定于底架上。本发明提供的三自由度踝关节训练装置，运用可伸缩的连接机构连接所述脚踝支撑机构和滑轨机构，实现踝关节在3自由度空间训练，可实现对人体踝关节背屈/拓屈、内翻/外翻和内旋/外旋三自由度的康复训练，整体结构简单、生产制造容易、维护方便。

主权项

三自由度踝关节训练装置，其特征在于，包括：底架(1)、用于放置脚底板的脚踝支撑机构、滑轨机构、连接机构和驱动机构；所述脚踝支撑机构通过连接机构与滑轨机构连接，所述脚踝支撑机构和滑轨机构固定于底架(1)上；所述脚踝支撑机构包括位于底架(1)上的支撑柱(22)、轴承(21)、摇臂(20)、安装在摇臂(20)上可转动的踏板座(7)和位于踏板座(7)上方可翻转的脚踏板(8)；所述支撑柱(22)通过轴承(21)与摇臂(20)连接，所述脚踏板(8)通过转轴(23)与踏板座(7)连接；所述滑轨机构由滑轨固定框(19)以及安装在滑轨固定框(19)上的竖直滑动装置、水平滑动装置组成；所述水平滑动装置包括水平移动滑块(16)以及与水平移动滑块(16)配套使用的滑动丝杠I(17)；所述竖直滑动装置包括竖直滑动块(14)、与竖直滑动块(14)配套使用的滑动丝杠II(13)，以及供水平滑动装置上下移动的滑轨(11)；所述水平滑动装置通过竖直滑动块(14)和滑轨(11)在滑轨固定框(19)上进行上下移动；所述连接机构包括伸缩连杆(9)和与伸缩连杆(9)相连的万向节(10)；脚踝支撑机构的踏板座(7)的一端与伸缩连杆(9)连接，万向节(10)与水平移动滑块(16)连接；所述驱动机构包括电机I(4)，电机II(12)和电机III(18)，电机I(4)通过扭矩传感器(5)固定于踏板座(7)上，电机I(4)输出轴通过联轴器(6)与脚踏板(8)的转轴(23)连接，驱动脚踏板(8)转动；电机II(12)安装于滑动丝杠II(13)顶端并通过联轴器与其连接，驱动水平滑动装置整体上下运动；电机III(18)安装于滑动丝杠I(17)右端，通过联轴器驱动水平移动滑块(16)左右移动。