一种可测量自身旋转角度的云台

摘要

本发明公开了一种可测量自身旋转角度的云台包括底座、外壳、竖直连接轴、水平电机、水平减速器、水平蜗杆、水平涡轮、垂直传动轴、垂直联轴器、垂直支架、水平编码器、水平联轴器、水平支架、垂直编码器、垂直涡轮、垂直蜗杆、垂直电机、护罩和垂直减速器，通过在竖直连接轴上安装水平编码器，当云台水平旋转时，水平编码器绕着竖直连接轴旋转，由水平编码器读取云台水平旋转角度，在垂直传动轴上安装垂直编码器，当云台在竖直方向上旋转时，垂直编码器绕着垂直传动轴旋转，由垂直编码器读取云台竖直俯仰角度，在测量旋转角度时不受蜗轮蜗杆传动磨损以及加工误差的影响，具有成本低、结构简单、精度高的优点。

主权项

一种可测量自身旋转角度的云台，其特征在于：包括底座（14）、外壳（13）、竖直连接轴（24）、水平电机（1）、水平减速器（3）、水平蜗杆（2）、水平涡轮（11）、垂直传动轴（4）、垂直联轴器（5）、垂直支架（6）、水平编码器（8）、水平联轴器（17）、水平支架（9）、垂直编码器（7）、垂直涡轮（10）、垂直蜗杆（16）、垂直电机（15）、护罩（12）和垂直减速器（26）；竖直连接轴（24）、水平电机（1）、水平减速器（3）、水平蜗杆（2）、水平涡轮（11）、垂直传动轴（4）、垂直联轴器（5）、垂直支架（6）、水平编码器（8）、水平联轴器（17）、水平支架（9）、垂直编码器（7）、垂直涡轮10、垂直蜗杆16、垂直电机（15）和垂直减速器（26）均设置在外壳（13）内；外壳（13）位于底座（14）上方，护罩（12）形状为（U）形，其两侧与外壳（13）的外壁活动连接，顶部平行于外壳（13）的顶部；外壳（13）底部中心设有通孔，竖直连接轴（24）底部穿过上述通孔固定在底座（14）上，其顶部位于外壳（13）内，竖直连接轴（24）和通孔通过滚动轴承配合连接；水平编码器（8）穿过水平支架（9）与水平联轴器（17）连接，水平支架（9）另一端固定在外壳（13）底部，水平联轴器（17）再与竖直连接轴（24）相连，水平联轴器（17）与竖直连接轴（24）之间设有水平涡轮11；水平电机（1）固定在外壳（13）底部，水平减速器（3）的主动齿轮套在水平电机（1）的传动轴上，水平蜗杆（2）位于水平电机1和水平涡轮（11）之间，并固定在外壳（13）底部，水平减速器（3）的从动齿轮套在水平蜗杆2的传动轴上，水平蜗杆（2）与水平涡轮11啮合；垂直电机（15）固定在外壳（13）底部，垂直蜗杆（16）设置在垂直电机（15）上方，且固定在外壳（13）内壁上；垂直减速器（26）的主动齿轮套在垂直电机（15）的传动轴上，其从动齿轮套在垂直蜗杆（16）的传动轴上，垂直传动轴（4）位于水平电机（1）、水平蜗杆（2）、水平编码器（8）以及垂直蜗杆（16）的上方，垂直传动轴（4）两端分别固定在外壳（13）的内壁上垂直编码器（7）穿过垂直支架（6）与垂直联轴器（5）连接，垂直联轴器（5）与垂直传动轴（4）连接，垂直支架（6）固定在外壳（13）的内壁上；垂直涡轮（10）套在垂直传动轴（4）上，且与垂直蜗杆（16）啮合。