| 主权项 |
一种机械人控制装置，系使在手臂的前端设置有手部的机械人进行将工件检测单元所检测出的工件藉由前述手部把持并使其移动的取出动作，该机械人控制装置具有：参数记忆单元，分别以参数记忆前述手部与周围环境不会产生干扰的非干扰区域、以及工件区域，该工件区域系为于把持前述工件之前，前述手部从往垂线方向离开前述工件预定距离之取出上空位置移动至把持前述工件之把持位置为止之间所通过的区域；程式执行单元，执行包含按照前述取出动作的顺序所记述之命令列的动作记述程式，并令前述机械人驱动前述手臂以使前述手部移动；工件区域运算单元，从前述参数记忆单元读出前述工件区域之参数，以从前述工件检测单元所取得的前述工件的位置及姿势为基准，来运算相对于前述工件往垂线方向延伸且包含有前述取出上空位置及前述把持位置之前述工件区域之位置及方向；重复部分运算单元，从前述参数记忆单元读出前述非干扰区域之参数，并运算除了前述非干扰区域以外之周围环境区域、与藉由前述工件区域运算单元运算出位置及方向之前述工件区域的重复部分；以及干扰时动作执行单元，于前述周围环境区域与藉由前述工件区域运算单元运算出位置及方向的前述工件
区域存在有重复部分时，当前述手部进入前述工件区域内时，执行当作干扰时动作之预先规定的动作。
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