主从机器人的控制装置及主从机器人的控制装置的控制方法

摘要

在主从机器人的控制装置中，设置通过力信息和速度信息中的任一个以上的信息来检测对力信息进行修正的部位的力修正部位检测部、和对通过力修正部位检测部检测出的作为力修正部位的部位的力信息进行修正的力修正部，由此，将施加给从属机械手(32)的小外力增大后向主机械手(9)传递，或将施加给主机械手(9)的过度的操作力减少后向从属机械手(32)传递。

主权项

一种主从机器人的控制装置，该主从机器人具备从属机械手和主机械手，该从属机械手把持对象物，与被对象物接触并进行作业，人经由该主机械手而远程操作所述从属机械手，所述主从机器人的控制装置具备：力信息取得部，其取得从外部向所述从属机械手施加的力信息；力修正部位检测部，其根据所述力信息取得部取得的力信息，检测所述力信息中的需要修正的区间的信息即力修正部位；力修正部，其对所述力修正部位检测部检测到的区间的所述力信息进行修正；力传递部，其将来自所述力修正部的力信息向所述主机械手传递；主控制部，在所述人基于来自所述力传递部的力信息来操作所述主机械手时，该主控制部控制所述主机械手的操作信息；从属控制部，其与所述从属机械手和所述主控制部连接，并输出将从所述主控制部发送的所述主机械手的操作信息向所述从属机械手传递的控制信号，并且，还具备取得所述从属机械手的手指尖部的速度信息的速度信息取得部，所述力修正部位检测部通过所述速度信息取得部取得的速度信息，检测对所述力信息进行修正的区间。