可变刚度仿生钩爪机构及其钩爪组件

摘要

本发明公开了一种可变刚度仿生钩爪机构及其钩爪组件；该钩爪组件，包括钩爪安装头以及与钩爪安装头弹性连接的钩爪；所述钩爪包括微爪连接头以及一个以上的微爪单元，每个微爪单元上均设置爪尖；各微爪单元呈线状依次串接，且位于端部的微爪单元的外侧端面设置限位柱，相邻的两个微爪单元之间、各微爪单元与微爪连接头的相邻端面之间均是弹性连接，同时钩爪的各组成部件之间的弹性连接刚度小于钩爪与钩爪安装头之间的弹性连接刚度；相邻两个微爪单元之间还设置有活动连接头。由此可知：本发明所述钩爪组件的变刚度特性能够极大提高爬升机器人抓取的稳定性，可提供更大的抓取力，能够适应更为复杂工作环境，具有更广的应用范围。

主权项

一种可变刚度仿生钩爪组件，包括钩爪安装头以及与钩爪安装头弹性连接的钩爪；其特征在于：所述钩爪包括微爪连接头以及一个以上的微爪单元，每个微爪单元上均设置爪尖；各微爪单元呈线状依次串接，且位于端部的微爪单元的外侧端面设置限位柱，相邻的两个微爪单元之间、各微爪单元与微爪连接头的相邻端面之间均是弹性连接，同时钩爪的各组成部件之间的弹性连接刚度小于钩爪与钩爪安装头之间的弹性连接刚度；相邻两个微爪单元之间还设置有活动连接头。