一种三维点云平面化快速搜索比对的方法

摘要

本发明公开一种三维点云平面化快速搜索比对的方法，该方法首先获取物体的点云数据，并对其进行光顺和精简处理，然后按照要求选定二维视图，找到该视图的边界，然后以此边界为基准，对图像按需求进行网格化分割，对分割后的图像的每一个网格进行遍历，根据每一格网格内的点云密度对网格进行标记，之后用得到的标记结果做出近似二值图像，该图像拥有能够反映点云数据情况的特征点，再使用尺度不变特征变换匹配算法将近似二值图像与标准库中按照采用相同方法处理过的图像进行特征点比对，采用遍历方式找出特征点匹配最多的一组数据。该方法具有精度高、速度快、高度灵活等特点，适用于各种需要建立标准库，并将点云数据与库中图像进行快速配准的场合。

主权项

一种三维点云平面化快速搜索比对的方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一：获得待测物体的三维点云，然后利用双边滤波去噪算法对点云数据进行光顺处理，之后利用随机采样法对光顺后的点云数据进行数据精简，最后对精简后的点云数据进行二维变换，选取的视图(指正视图、侧视图)要同标准库中建库时采用的视图保持一致，降维后生成二维点云图像；步骤二：通过快速排序，找到二维点云图像的四个边界点，然后根据这四个边界点生成二维点云图像边界，并对图像进行网格化分割，之后检索每一个被分割的网格，根据不同网格中点云的密度差异，做出对应标记，并根据标记填充相应的颜色，生成对应梯度的近似二值图像；步骤三：采用尺度不变特征变换匹配算法将得到的图像同标准库中的近似二值图像进行比较，全部比较完毕后，采用顺序查找，通过遍历标准库中每一组图像，比较每一组的特征点匹配情况，找到对应特征点最多的一组，从而完成比对。