基于平方根无迹卡尔曼滤波的多机器人协同定位算法

摘要

本发明提供一种基于平方根无迹卡尔曼滤波的多机器人协同定位算法，包括以下步骤：步骤1，根据机器人的运动学方程和基于相对方位的量测方程，给出多移动机器人自定位的动态模型；步骤2，采用SR-UKF滤波算法，以相对方位为输入对系统状态进行整体更新，实现多移动机器人的协同自定位。本发明提供的算法，能同时兼顾系统的定位精度与实时性要求，计算复杂度下降，大大缩短算法耗时的同时保证了协方差矩阵的半正定性和数值稳定性，可为后续多移动机器人的协同定位提供技术支撑。

主权项

一种基于平方根无迹卡尔曼滤波的多机器人协同定位算法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，根据机器人的运动学方程和基于相对方位的量测方程，给出多移动机器人自定位的动态模型； 步骤2，采用SR‑UKF滤波算法，以相对方位为输入对系统状态进行整体更新，实现多移动机器人的协同自定位。