彩色点云系统及基于该系统的彩色点云生成方法

摘要

本发明提供一种彩色点云系统及基于该系统的彩色点云生成方法，包括：激光扫描仪获取激光点云数据，数码相机获取全景影像，惯性测量单元和GPS获取全景影像的位置姿态时间数据；匹配单元将所述位置姿态时间数据与所述激光点云数据一一对应，生成彩色点云数据。本发明中的彩色点云系统及基于该系统的彩色点云生成方法，通过将全景相机和激光扫描仪安装在同一测量车上，根据全景影像和激光点云数据，通过推导激光点云中各点与全景影像上像素的对应关系，通过具体的算法，将像素的颜色赋给相应的点，从而生成彩色点云数据，在可视化显示、物体分类、物体建模等方面具有很大的优势。

主权项

一种彩色点云系统，其特征在于，包括：数码相机，用于以预定频率获取全景影像；激光扫描仪，用于获取所述全景影像的激光点云数据；惯性测量单元和GPS，所述惯性测量单元和所述GPS用于提供所述基于全景影像的彩色点云系统在移动过程中的位置姿态时间数据；匹配单元，用于将所述位置姿态时间数据与所述激光点云数据一一对应，生成彩色点云数据。