用于非线性高斯系统的目标跟踪方法和跟踪系统

摘要

本发明适用于多传感器信息融合领域，提供了一种用于非线性高斯系统的目标跟踪方法和跟踪系统。所述方法步骤如下：首先根据前一时刻各目标的边缘分布及其存在概率，预测当前时刻各目标的边缘分布及其存在概率，并为当前时刻新生的目标指定相应的边缘分布及其存在概率。再结合当前时刻的位置测量，利用贝叶斯规则得到当前时刻各目标的更新边缘分布及其存在概率，进而对与各目标相关的更新边缘分布进行裁减与合并，得到当前时刻各目标的边缘分布及其存在概率，最后裁减掉存在概率小于第一阈值的边缘分布，并将裁减后余下的各边缘分布及其存在概率作为下一时刻递归的输入，同时，提取存在概率大于第二阈值的边缘分布作为当前时刻的输出。

主权项

一种用于非线性高斯系统的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：根据前一时刻各目标的边缘分布及其存在概率，预测前一时刻已经存在的目标在当前时刻的边缘分布及其存在概率，并为当前时刻新生的目标指定相应的边缘分布及其存在概率；对预测的前一时刻已经存在的目标在当前时刻的边缘分布及其存在概率，以及为当前时刻新生的目标指定的相应的边缘分布及其存在概率进行合并，形成当前时刻各目标的预测边缘分布及其存在概率；步骤2：根据当前时刻各目标的预测边缘分布及其存在概率，以及当前时刻的位置测量，利用贝叶斯规则得到当前时刻各目标的更新边缘分布及其存在概率；步骤3：对与各目标相关的更新边缘分布进行裁减与合并，得到当前时刻各目标的边缘分布及其存在概率；根据当前时刻各目标的边缘分布及其存在概率，裁减掉存在概率小于第一阈值的边缘分布；步骤4：将裁减后余下的各边缘分布及其存在概率作为下一时刻递归的输入，同时，提取存在概率大于第二阈值的边缘分布作为当前时刻的输出。