Dynamische Neuplanung einer Fahrtrajektorie mittels LQ-Regelung für einen Ausweichassistenten

摘要

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur dynamischen Planung von Fahrtrajektorien, insbesondere zur Bereitstellung eines Ausweichassistenten für ein Fahrzeug. Es wird ein Verfahren zur Ermittlung einer Ausweichtrajektorie eines Fahrzeugs beschrieben. Die Ausweichtrajektorie wird in Bezug auf ein Hindernis ermittelt, das in eine prädizierte Fahrzeugtrajektorie eingreift. Das Verfahren umfasst das Ermitteln einer Bewegung des Fahrzeugs. Weiter umfasst das Verfahren das Ermitteln einer Position des Hindernisses. Darüber hinaus umfasst das Verfahren das Transformieren der Bewegung des Fahrzeugs und der Position des Hindernisses in Zustandsdaten relativ zu einer Referenztrajektorie. Dabei entspricht die Referenztrajektorie einer begradigten Version der prädizierten Fahrzeugtrajektorie. Außerdem umfasst das Verfahren das Bestimmen einer Stellgröße zur Beeinflussung der Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der Zustandsdaten, wobei die Stellgröße eine Bewegung des Fahrzeugs entlang einer Ausweichtrajektorie.