发明名称 |
一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法 |
摘要 |
本发明涉及一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法,包括基于嵌入式视觉系统的自主目标识别与目标定位的步骤如下:步骤S1:数字摄像头采集数字水下图像;步骤S2:基于颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种对水下图像进行目标识别,获取颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种的水下目标区域;步骤S3:对颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种的水下目标区域,采用加权颜色直方图对目标进行特征描述,并根据目标特征描述实现对水下目标定位。本发明不需要对图像预处理,计算量较小,实时性好,定位较精确,适用于系统资源有限、环境相对简单的场景;还适用于不同环境下的主动视觉跟踪,特别是仿生机器鱼上的嵌入式视觉应用。 |
申请公布号 |
CN104298996A |
申请公布日期 |
2015.01.21 |
申请号 |
CN201410389317.9 |
申请日期 |
2014.08.08 |
申请人 |
中国科学院自动化研究所 |
发明人 |
喻俊志;孙飞虎;陈世峰 |
分类号 |
G06K9/62(2006.01)I;G06K9/46(2006.01)I |
主分类号 |
G06K9/62(2006.01)I |
代理机构 |
中科专利商标代理有限责任公司 11021 |
代理人 |
宋焰琴 |
主权项 |
一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法,其特征在于,包括基于嵌入式视觉系统的自主目标识别与目标定位的步骤如下:步骤S1:数字摄像头采集数字水下图像;步骤S2:基于颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种对水下图像进行目标识别,获取颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种的水下目标区域;步骤S3:对颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种的水下目标区域,采用加权颜色直方图对目标进行特征描述,并根据目标特征描述实现对水下目标定位。 |
地址 |
100190 北京市海淀区中关村东路95号 |